Nació en Jáltipan, Veracruz, en 1944. Es maestro en lingüística por la enah y doctor en historia económica y social por la Sorbona, investigador emérito del inah y profesor de la unam. Ha publicado decenas de artículos y ensayos sobre temas tan diversos como lingüística mesoamericana, historia cultural, economía regional, movimientos sociales y música popular. Es autor, entre otros libros, de Resistencia y utopía. Memorial de agravios y crónica de revueltas y profecías acaecidas en la provincia de Chiapas durante los últimos 500 años de su historia (1985), Tierra adentro, mar en fuera. El puerto de Veracruz y su litoral a Sotavento, 1518-1821 (2011) —por el que en 2016 obtuvo el Premio Clarence H. Haring, con el que la American Historical Association destaca la obra de historia de América Latina más importante publicada en el lustro anterior—, El mar de los deseos. El Caribe afroandaluz, historia y contrapunto (2016) y Misericordia. El destino trágico de una collera de apaches en la Nueva España (2017). Es miembro de número de la Academia Mexicana de la Historia. Ha recibido los premios Internacional del Pensamiento Caribeño (2002) y Nacional de Ciencias y Artes (2015). En 2012 recibió un doctorado honoris causa por parte de la Universidad Veracruzana y en 2025 otro por parte de laUniversidad Autónoma de Chiapas. Es jaranero y musicólogo.
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